La Gymnastique Rythmique est née en Europe Centrale grâce à un courant d'une pratique sportive pour la femme. Plusieurs méthodes aboutissent à la création de la "Gymnastique Moderne", comme les méthodes de François Delsarte, Irène Popard ou Rudolf Bode. Cette forme de gymnastique se pratique avec des engins et elle fait sa première apparition aux Jeux Olympiques de Stockholm en 1912. Elle reste très liée à la Gymnastique féminine, jusqu'en 1956. La France présentera aisni en 1948 une composition dans laquelle 10 gymnastes font un enchaînement avec des foulards.

Ce n'est qu'en 1956, à Melbourne, que les exercices d'ensemble deviennent officiels, grâce à la proposition de Madame Villancher, Présidente de la Comission technique féminine internationale de Gymnastique et de la Fédération Française de Gymnastique.

En 1960, lors du premier championnat international de Sofia, la gymnastique avec engins prend le nom de gymnastique Moderne. La FIG décide aussi de donner une chance à la discipline et décide d'oganiser des compétitions internationales. Les premiers championnats du monde ont ainsi lieu à Budapest en 1963 et accueillent 10 pays. 10 pays s'affrontent ainsi autour de 2 épreuves: un exercice mains libres et un enchaînement avec un cerceau ou un ballon.

Ces premiers championnats montrent qu'il faut harmoniser la discipline, en instituant des règles, le contenu technique des enchaînements: une comission internationale est donc créée et trouve l'idée des imposés.

On définit les normes des engins en 1968 lors du congès de la FIG. Ce n'est qu'en 1970 qu'un code de pointage est défini.

* en 1975, la FIG renomme la discipline pour l'appeler Gymnastique Rythmique Sportive. Fin des imposés.

A partir de 1977, 2 Ecoles influencent très fortement la GRS: l'Ecole russe et l'Ecole bulgare.

Aujourd'hui, il existe toujours un concours général pour les individuelles ainsi que pour les ensembles, composés maintenant de 5 gymnastes.

La musique a aussi évolué: les voix sont maintenant admises.

Quant à la tenue des gymnastes, elles ont beaucoup évolué: en effet, en 1920, les gymnastes portaient des jupes. Dans les années 1930, elles ont commencé à porter des shors courts.